其次，通过关键参数优化实现精度和动态性能之间的平衡涉及三个方面。首先是转动惯量匹配的优化。电机转子转动惯量与负载转动惯量的比值直接影响关节响应速度和控制精度，不同关节的匹配比值应有所不同：对于负载转动惯量较大的基座关节，该比值可控制在1:5~1:10；对于需要兼顾响应速度和稳定性的臂关节，建议该比值为1:3~1:5；对于负载转动惯量较小的末端关节，该比值应为1:1~1:3。合理的匹配可以降低惯性冲击，提高控制稳定性。其次是扭矩和转速参数的协同优化。基于关节运动轨迹计算峰值负载扭矩和额定负载扭矩，以确保电机的峰值扭矩能够覆盖瞬时冲击载荷，而额定扭矩满足连续工作要求。同时，调整旋转速度以匹配关节运动速度：基座关节的旋转速度设定为50~200转/分，机械臂关节为200~500转/分，末端关节可提高至500~1500转/分，避免因速度过高造成功率浪费或因速度过低导致运行效率降低。第三，校准控制参数。通过调整伺服驱动器的增益和滤波器参数来优化动态性能。对于精度要求高的末端关节，增加位置环增益以提高定位精度，并启用低速平滑功能以抑制抖动。对于功率要求高的基座关节，适当降低位置环增益并增加速度环增益以增强抗负载扰动能力，从而在精度和功率之间取得动态平衡。