Ten tweede omvat het bereiken van een balans tussen nauwkeurigheid en dynamische prestaties door middel van optimalisatie van de belangrijkste parameters drie dimensies. Ten eerste, optimalisatie van de afstemming van het traagheidsmoment. De verhouding tussen het traagheidsmoment van de motorrotor en het traagheidsmoment van de belasting heeft direct invloed op de reactiesnelheid van het gewricht en de nauwkeurigheid van de besturing. Deze afstemmingsverhouding moet voor verschillende gewrichten verschillend worden ingesteld: voor basisgewrichten met een groot traagheidsmoment van de belasting kan de verhouding worden ingesteld op 1:5 tot 1:10; voor armgewrichten die een balans vereisen tussen reactiesnelheid en stabiliteit, wordt een verhouding van 1:3 tot 1:5 aanbevolen; voor eindgewrichten met een klein traagheidsmoment van de belasting moet de verhouding 1:1 tot 1:3 zijn. Een redelijke afstemming vermindert de traagheidsimpact en verbetert de stabiliteit van de besturing. Ten tweede, gezamenlijke optimalisatie van de koppel- en rotatiesnelheidsparameters. Bereken het piekkoppel en het nominale koppel op basis van het bewegingstraject van het gewricht om ervoor te zorgen dat het piekkoppel van de motor de momentane piekbelastingen kan opvangen en dat het nominale koppel voldoet aan de eisen voor continu bedrijf. Intussen moet de rotatiesnelheid worden aangepast aan de bewegingssnelheid van de gewrichten: de rotatiesnelheid van het basisgewricht wordt ingesteld op 50-200 tpm, die van het armgewricht op 200-500 tpm en die van het eindgewricht kan worden verhoogd tot 500-1500 tpm. Dit voorkomt energieverspilling door een te hoge snelheid of een verminderde efficiëntie door een te lage snelheid. Ten derde, kalibratie van de regelparameters. Optimaliseer de dynamische prestaties door de versterking aan te passen en de filterparameters van de servodriver in te stellen. Voor eindgewrichten met hoge precisie-eisen verhoogt u de positielusversterking om de positioneringsnauwkeurigheid te verbeteren en activeert u de functie voor het gladmaken van lage snelheden om trillingen te onderdrukken. Voor basisgewrichten met een hoog vermogen verlaagt u de positielusversterking en verhoogt u de snelheidslusversterking om de weerstand tegen belastingverstoringen te verbeteren en zo een dynamisch evenwicht tussen nauwkeurigheid en vermogen te bereiken.