둘째, 핵심 파라미터 최적화를 통해 정확성과 동적 성능 간의 균형을 달성하는 것은 세 가지 차원을 고려해야 합니다. 첫째, 관성 모멘트 매칭 최적화입니다. 모터 회전자 관성 모멘트와 부하 관성 모멘트의 비율은 관절 응답 속도와 제어 정확도에 직접적인 영향을 미치며, 각 관절에 따라 매칭 비율을 다르게 설정해야 합니다. 부하 관성 모멘트가 큰 베이스 관절의 경우 1:5~1:10의 비율로 제어할 수 있으며, 응답성과 안정성의 균형이 필요한 암 관절의 경우 1:3~1:5의 비율을 권장하고, 부하 관성 모멘트가 작은 엔드 관절의 경우 1:1~1:3의 비율을 권장합니다. 적절한 매칭은 관성 충격을 줄이고 제어 안정성을 향상시킵니다. 둘째, 토크와 회전 속도 파라미터의 공동 최적화입니다. 관절 운동 궤적을 기반으로 최대 부하 토크와 정격 부하 토크를 계산하여 모터의 최대 토크가 순간적인 충격 부하를 감당할 수 있고 정격 토크가 연속 작동 요구 사항을 충족하는지 확인해야 합니다. 한편, 회전 속도를 관절 동작 속도에 맞춰 조정합니다. 베이스 관절의 회전 속도는 50~200r/min, 암 관절은 200~500r/min으로 설정하고, 엔드 관절은 500~1500r/min까지 높일 수 있습니다. 이는 과도하게 높은 속도로 인한 전력 낭비나 지나치게 낮은 속도로 인한 작동 효율 저하를 방지하기 위함입니다. 세 번째로, 제어 파라미터를 보정합니다. 서보 드라이버의 게인 조정 및 필터 파라미터 설정을 통해 동적 성능을 최적화합니다. 높은 정밀도가 요구되는 엔드 관절의 경우, 위치 루프 게인을 높여 위치 정확도를 향상시키고 저속 평활화 기능을 활성화하여 떨림을 억제합니다. 높은 출력이 요구되는 베이스 관절의 경우, 위치 루프 게인을 적절히 낮추고 속도 루프 게인을 높여 부하 외란에 대한 내성을 강화함으로써 정확도와 출력 간의 동적 균형을 유지합니다.