第二に、主要パラメータの最適化による精度と動的性能のバランスの実現には、3つの側面があります。第一に、慣性モーメントのマッチングの最適化です。モーターの回転子慣性モーメントと負荷慣性モーメントの比は、関節の応答速度と制御精度に直接影響するため、関節ごとにマッチング比を設定する必要があります。負荷慣性モーメントが大きいベース関節の場合、この比は1:5～1:10に制御できます。応答性と安定性のバランスが求められるアーム関節の場合、この比は1:3～1:5が推奨されます。負荷慣性モーメントが小さいエンド関節の場合、この比は1:1～1:3にする必要があります。適切なマッチングは慣性の影響を軽減し、制御安定性を向上させます。第二に、トルクと回転速度パラメータの協調最適化です。関節の運動軌跡に基づいてピーク負荷トルクと定格負荷トルクを計算し、モーターのピークトルクが瞬間的な衝撃負荷をカバーし、定格トルクが連続動作要件を満たすことを保証します。同時に、回転速度を関節動作速度に合わせて調整します。ベースジョイントの回転速度は50〜200r/min、アームジョイントは200〜500r/minに設定され、エンドジョイントは500〜1500r/minまで上げることができ、過度に高速であることによる電力の浪費や、過度に低速であることによる動作効率の低下を回避します。3つ目に、制御パラメータのキャリブレーションを行います。サーボドライバのゲイン調整とフィルタパラメータ設定により、動的性能を最適化します。高精度が求められるエンドジョイントの場合、位置ループゲインを上げて位置決め精度を向上させ、低速スムージング機能を有効にしてジッタを抑制します。高電力が求められるベースジョイントの場合、位置ループゲインを適切に下げ、速度ループゲインを上げて耐負荷外乱能力を高め、精度と電力の動的バランスを実現します。