שנית, השגת איזון בין דיוק לביצועים דינמיים באמצעות אופטימיזציה של פרמטרים מרכזיים כרוכה בשלושה ממדים. ראשית, אופטימיזציה של התאמת מומנט האינרציה. היחס בין מומנט האינרציה של הרוטור של המנוע למומנט האינרציה של העומס משפיע ישירות על מהירות תגובת המפרק ועל דיוק הבקרה, ויש לקבוע את יחס ההתאמה באופן שונה עבור מפרקים שונים: עבור מפרקי בסיס עם מומנט אינרציה של עומס גדול, ניתן לשלוט ביחס של 1:5~1:10; עבור מפרקי זרוע הדורשים איזון בין תגובה ליציבות, מומלץ שהיחס יהיה 1:3~1:5; עבור מפרקי קצה עם מומנט אינרציה של עומס קטן, היחס צריך להיות 1:1~1:3. התאמה סבירה מפחיתה את הפגיעה האינרציאלית ומשפרת את יציבות הבקרה. שנית, אופטימיזציה שיתופית של פרמטרי מומנט ומהירות סיבוב. חשב את מומנט העומס השיא ואת מומנט העומס המדורג על סמך מסלול תנועת המפרק כדי להבטיח שמומנט השיא של המנוע יוכל לכסות עומסי פגיעה מיידיים ושהמומנט המדורג יעמוד בדרישות העבודה הרציפות. בינתיים, יש להתאים את מהירות הסיבוב למהירות תנועת המפרק: מהירות הסיבוב של מפרק הבסיס נקבעת על 50~200 סל"ד, מפרק הזרוע על 200~500 סל"ד, וניתן להגדיל את מפרק הקצה ל-500~1500 סל"ד, תוך הימנעות מבזבוז חשמל עקב מהירות גבוהה מדי או יעילות פעולה מופחתת עקב מהירות נמוכה מדי. שלישית, כיול פרמטרי הבקרה. יש לייעל את הביצועים הדינמיים באמצעות כוונון ההגבר וקביעת פרמטרי הסינון של מנהל הסרוו. עבור מפרקי קצה עם דרישות דיוק גבוהות, יש להגדיל את הגבר לולאת המיקום כדי לשפר את דיוק המיקום ולהפעיל את פונקציית החלקה במהירות נמוכה כדי לדכא ריצוד. עבור מפרקי בסיס עם דרישות הספק גבוהות, יש להפחית את הגבר לולאת המיקום בצורה נכונה ולהגדיל את הגבר לולאת המהירות כדי לשפר את יכולת עמידות בפני הפרעות עומס, ולהשיג איזון דינמי בין דיוק להספק.