ثانيًا، يتطلب تحقيق التوازن بين الدقة والأداء الديناميكي من خلال تحسين المعلمات الرئيسية ثلاثة أبعاد. أولًا، تحسين مطابقة عزم القصور الذاتي. تؤثر نسبة عزم القصور الذاتي لدوار المحرك إلى عزم القصور الذاتي للحمل بشكل مباشر على سرعة استجابة المفصل ودقة التحكم، ويجب ضبط نسبة المطابقة بشكل مختلف للمفاصل المختلفة: بالنسبة للمفاصل الأساسية ذات عزم القصور الذاتي الكبير للحمل، يمكن التحكم في النسبة عند 1:5 إلى 1:10؛ بالنسبة لمفاصل الذراع التي تتطلب توازنًا بين الاستجابة والاستقرار، يُوصى بأن تكون النسبة 1:3 إلى 1:5؛ بالنسبة للمفاصل الطرفية ذات عزم القصور الذاتي الصغير للحمل، يجب أن تكون النسبة 1:1 إلى 1:3. تقلل المطابقة المناسبة من تأثير القصور الذاتي وتحسن استقرار التحكم. ثانيًا، التحسين التعاوني لمعلمات عزم الدوران وسرعة الدوران. يتم حساب عزم الدوران الأقصى للحمل وعزم الدوران المقنن للحمل بناءً على مسار حركة المفصل لضمان أن عزم الدوران الأقصى للمحرك يمكنه تغطية أحمال الصدمات اللحظية وأن عزم الدوران المقنن يلبي متطلبات التشغيل المستمر. في الوقت نفسه، اضبط سرعة الدوران لتتوافق مع سرعة حركة المفصل: تُضبط سرعة دوران المفصل الأساسي على 50-200 دورة/دقيقة، ومفصل الذراع على 200-500 دورة/دقيقة، ويمكن زيادة سرعة دوران المفصل النهائي إلى 500-1500 دورة/دقيقة، لتجنب هدر الطاقة الناتج عن السرعة العالية جدًا أو انخفاض كفاءة التشغيل الناتج عن السرعة المنخفضة جدًا. ثالثًا، معايرة معلمات التحكم. حسّن الأداء الديناميكي من خلال ضبط الكسب وتعيين معلمات المرشح لمحرك المؤازرة. بالنسبة للمفاصل النهائية ذات متطلبات الدقة العالية، ارفع كسب حلقة الموضع لتحسين دقة تحديد المواقع وفعّل وظيفة التنعيم عند السرعات المنخفضة لكبح الاهتزاز. أما بالنسبة للمفاصل الأساسية ذات متطلبات الطاقة العالية، فقلل كسب حلقة الموضع بشكل مناسب وارفع كسب حلقة السرعة لتعزيز قدرة مقاومة اضطرابات الحمل، محققًا توازنًا ديناميكيًا بين الدقة والطاقة.